在硝酸鉀高位碼垛機(jī)設(shè)計的過程中，設(shè)計人員應(yīng)根據(jù)碼垛機(jī)所要完成的工作，先確定碼垛機(jī)的結(jié)構(gòu)組成形式，設(shè)計人員應(yīng)根據(jù)設(shè)計的實際情況選擇合適的結(jié)構(gòu)組成形式。其次，按工作要求，確定碼垛機(jī)各軸的運動行程、負(fù)載、運動速度、加速度等，并根據(jù)動作周期合理選擇每個運動軸直線運動單元的型號、所配驅(qū)動電機(jī)及所配精密行星減速機(jī)的型號，保證碼垛機(jī)各零部件的合理配置及其運行的穩(wěn)定性。
為了達(dá)到這些目標(biāo)，硝酸鉀高位碼垛機(jī)控制系統(tǒng)中首先少不了的就是模塊化、層次化的控制器軟件系統(tǒng)。要求軟件系統(tǒng)建立在基于開源的實時多任務(wù)操作系統(tǒng)上，采用分層和模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計，以實現(xiàn)軟件系統(tǒng)的開放性。其次還有整開放性模塊化的控制系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)，碼垛機(jī)在這方面采用的是分布式CPU計算機(jī)結(jié)構(gòu)，它的控制器和編程示教盒通過串口/CAN總線進(jìn)行通訊，完成對設(shè)備的操控。
碼垛機(jī)中還運用到了網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制器技術(shù)，滿足了單臺機(jī)器人工作站向機(jī)器人生產(chǎn)線發(fā)展的趨勢。由于控制器上具有串口、現(xiàn)場總線及以太網(wǎng)的聯(lián)網(wǎng)功能，因此它們之間能夠很好的聯(lián)接。
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